ساختار و کاربرد ربات Big Dog
علمی و تکنولوژی › رباتیک
- 97/09/24
این ربات چهارپا قادر به راه رفتن، دویدن، صعود از محیط‌های صعب‌العبور و حمل بارهای سنگین می‌باشد. «سگ بزرگ (Big Dog)» قدرت محرکه خود را توسط یک موتور بنزینی تولید می‌کند، و بر پاهائی استوار است که از پاهای حیوانات الهام گرفته شده‌اند و در عین حال به نحوی طراحی شده‌اند که انرژی بازتابیده از برخورد پا با سطوح سخت در هر قدم را بازیافت و به مصرف قدم بعدی می‌رساند. مجهز به یک پردازشگر مستقر بر روی ربات بوده که حرکت ربات، کنترل پاها و بکارگیری انواع گسترده‌ای از حسگرها را برعهده دارد. 
هدایت‌گر ربات Big Dog تلاش می‌کند تا پویایی رفتارهای ربات را به گونه‌ای مدیریت نماید که ربات بتواند در وضعیتی متعادل، به حرکت، جابه‌جایی و رفتارهای پر انرژی خود همراه با تغییر شرایط کاری ادامه دهد. حسگرهای متعدد و متنوعی در طراحی این ربات به کار رفته‌اند. حس‌گرهایی که اطلاعاتی از موقعیت مفاصل،نیروی وارد شونده بر مفاصل، نحوه‌ی تماس با زمین، باری که از سوی زمین به ربات وارد می‌آید، ژیروسکوپ لیزری و بینایی استریو را برای سیستم پردازشگر ربات فراهم می‌سازند. حسگرهای دیگری نیز در این ربات به کار رفته‌اند که وضعیت درونی آن را گزارش می‌دهند. مسائلی مانند فشار هیدرولیک، فشار روغن، دمای موتور، دور موتور، توان باطری‌ها و سایر مسائل از این دست به وسیله‌ی این حسگرها گزارش می‌گردند.
